一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)于🛀🏻産量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽🙇‍♀️車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)：機器人、電👨‍❤️‍👨控(kong)🐆系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duān)拾器。具體布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積🆚進(jin)行調整⭕，如拆(chai)垛車🔆的開出(chū)方式既可以(yǐ)♋與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性🏒能💜穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要🔞滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加❤️大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂🌈，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)🈲安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示⛱️，并具有(yǒu)無縫集🥵成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一✂️般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中🐅現場(chang)總線系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duo)料高🔱度✉️依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定♍；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的💚真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高💰度不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調✨整機器人(rén)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在😘垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器💋安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chai)成🌍單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上🎯；垛料高度(du)不🛀控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小㊙️車(che)上，支架可平(píng)移并具💃🏻有多(duo)個♋可自由旋(xuan)轉💜的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的🛀🏻闆(pǎn)料🌈由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)🔅上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以🐉為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶🌈機的速(sù)度一般💘為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)🛀🏻洗機、塗⛱️油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機⁉️離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸🔞，它可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度☁️。皮帶(dai)機的速度一(yi)般🌏為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清🙇🏻洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機☀️離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(ya)成形‼️前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(lí)線清洗✏️兩種(zhǒng)工藝：離線💁清(qīng)洗适用于投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(di)的企業，一條(tiao)❓闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)🤩組件⭕，油霧收(shou)集器，潤🈲滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自㊙️行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗💃工序(xu)時，整機可沿(yan)地面軌🏃‍♂️道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(su)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用⛹🏻‍♀️無紡布層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張👨‍❤️‍👨緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有🈲加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使🔴用并(bing)達到zui佳📞塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現❤️場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工⛹🏻‍♀️藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gong)油及💃油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸🏃🏻‍♂️送單😄元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組📐成。塗油(yóu)🛀🏻機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗💜油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bao)證闆料☔上油(you)膜位🈲置的準(zhǔn)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環💃🏻境溫度(dù)如何👨‍❤️‍👨變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qu)闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一✌️角(jiao)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shì)用于🏒機器🔞人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zì)動💃線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸💞驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測😄及雙料(liào)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足🐪同(tóng)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得的闆料(liào)☂️位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌❓迹，從而既(ji)滿足👉zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中🌍台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tái)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比🎯機械對(dui)中台❄️，光學對(dui)中台🌈能夠顯(xiǎn)著降低成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适💘應這種🈲高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分✊流，然後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将🈲料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線