一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yòng)于🔆産🧡量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車🔞零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器💚人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料📐塗油(yóu)機、對🙇‍♀️中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(kě)以根據(jù)生産車(che)🌍間的面(mian)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(jì)可以🙇‍♀️與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性😘能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了🏃‍♀️手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采👈用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)🌈及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效😘集(jí)成，一🧑🏽‍🤝‍🧑🏻般(ban)❤️采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡💰系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)⁉️，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運🔞動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮✌️帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不✊控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自🔞動調(diao)整機器(qì)人吸料(liào)高度🈲；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)☂️車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在🈲垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(rén)🔞端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)⭐機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料🏒高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具💞有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qi)靠在🔞垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式❤️機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手🈲放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗🔞油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進㊙️行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)♉離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸⭐，它(tā)可🌐以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)🌈洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)🔞，以填補(bu)不進✌️行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機💞離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)🈲成形前(qián)🔆對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車🤞廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)🐉在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産🚶‍♀️量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整👌體❓側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)動系🙇🏻統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管✌️組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(cheng)。主🌏要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆⭐料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自💋行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整🥵與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)🔅層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張❄️緊(jin)性能，并(bìng)🐕具有防(fáng)擦⚽傷和(hé)自愈👅功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tóng)環💯境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)✔️障診🌈斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量👈，在(zai)沖🔴壓🔱成(chéng)💚形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)常用🍓的(de)工😍藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單🈲元(yuan)、供油及(ji)♋油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)⭕送單💃元(yuan)、油🔅霧收(shōu)👉集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組👣成(chéng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴❗嘴(zui)采用數(shu)🤟字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及🔅油液(yè)保溫單(dan)元均🌈處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保💯證(zhèng)噴射🏃🏻效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pan)料🏒前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)🎯定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适✨用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zi)動♋線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸💞驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)🌈及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙🔱模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢💘測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)💋内的要(yào)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器🌈人(ren)制🐆造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的💛專🈚用(yong)機🧡械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了🌈适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)🈚流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線