一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統🈲及機(ji)器✂️人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(chē)🐪的開出(chu)方式既(ji)可以⛹🏻‍♀️與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确💛及(ji)性♊能🈲穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)🛀🏻基礎上(shàng)加🔱大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qing)🔞洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統♊、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)❤️及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高‼️度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣🔴布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)🎯組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單⭐張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料🚶高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在👈垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(rén)✍️端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器🔅人(ren)放置在(zài)♻️可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)⛹🏻‍♀️；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自🔅動(dong)調📧整機(jī)械手吸(xi)料💞高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小♍車上(shang)，支架可(kě)平🛀🏻移并(bìng)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛🐪料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)👉盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手♈放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以😍為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)📱。皮帶機(ji)的㊙️速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進🏃🏻行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)✍️離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)🤞同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成👣形前(qian)對⛱️覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)📧兩種工(gōng)✏️藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗⚽線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整體🐅側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗⚽機具(jù)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整㊙️與(yu)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bù)✉️輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張🌏緊(jin)性能，并(bing)🌈具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有🍉加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xì)❗統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gōng)🈲能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診🚶斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖🏃壓🌐成(cheng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用㊙️的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)✊油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)🐇送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有♻️行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制🤟，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及🈲油液(ye)保溫單(dān)元均🤩處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态✊，油液(ye)溫度恒(heng)定，保👌證(zhèng)噴射🤩效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)料前📐需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台🏃‍♀️有(you)重😘力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力📐對中(zhong)台适😍用(yong)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dòng)🔞打料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位🙇🏻置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)🏃‍♂️檢測。機(jī)械對中(zhong)💁台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙👨‍❤️‍👨模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)🏒闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從⛱️而既(ji)🔱滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)✏️求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)🔴皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)🔱能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)👅可以進(jin)一步提(tí)🍉高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yong)機🥰械🚶手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shi)應這⛹🏻‍♀️種(zhǒng)🌈高💜節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然💁後(hou)由人工(gong)💁或機⁉️器(qì)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)💘料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線