一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适🈲用🐆于産量(liàng)📞要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零🐕部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分💋：機器⭐人(ren)☔、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機⛷️、闆料塗(tú)油機、對😍中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)㊙️，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與💋沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要🌈滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎💁上(shàng)加🐇大✔️了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了🔴手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人👄、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏👨‍❤️‍👨幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)💞成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一💃般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)💯上；垛料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yī)🛀靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)🏃🏻貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)♈不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調🔴整機(ji)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支㊙️架可平(ping)移并具🏃有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)❓節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分👈張器靠(kào)在✨垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人☎️端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高度❤️不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手吸(xi)料💔高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平🧑🏽‍🤝‍🧑🏻移并具(jù)🔅有多個🏃‍♂️可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛🔴料時人工(gong)⭐将磁力分✌️張(zhang)器靠在💛垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸🤞，它可⭐以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清🈲洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般🔅為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)工藝。根據🈲産(chan)量🏃🏻‍♂️大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于☔投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的⁉️企業(yè)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)👈側圍的👄尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)💰鋅闆以及✂️鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的⭐清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)🌏道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)💋保證磨損、維(wei)修🍉後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用👨‍❤️‍👨無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)🐅以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)🔴境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功🛀能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)🔞成🤩形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組🔴成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不⛹🏻‍♀️需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何🙇‍♀️變(bian)化，供油及油(you)⛹🏻‍♀️液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保🌐證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取㊙️闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)⭐有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力🍓對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qì)的位置可💘示(shì)教✍️編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另🌏外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設🔞計，以滿(mǎn)足💚同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要♈求。台上具(ju)有👈闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)👉闆✉️料位❤️置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人🌏的軌迹，從(cóng)而既⭐滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料✂️檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台🔆能(neng)夠顯著降🏃‍♂️低(dī)🐇成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(rén)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采🈲用(yong)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進㊙️一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的🈲專用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然👨‍❤️‍👨後由📧人工(gōng)💞或機器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)🔴料架運☀️走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線