一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用于🤟産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電🤞控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積❄️進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(néng)⛷️穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)㊙️頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎📱上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bìng)廣泛采🎯用棚(peng)㊙️架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人🔆、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統😘及大(da)屏🏃🏻‍♂️幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)🔱采🌐用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高度(du)🛀🏻依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張🌈器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛⭐料；采(cai)用🐅氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)🏃‍♂️真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單💰張的闆料(liao)❗采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料🏒高💃🏻度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調🌍整機(ji)器人吸料🧡高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分🈚張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆🌏垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器♋人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮👣過渡(dù)皮🤟帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高度不👨‍❤️‍👨控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度💜；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在🧑🏾‍🤝‍🧑🏼拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(ju)💰有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架✏️式機(jī)械手端拾器(qì)❗上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手🔱放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可💜以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮🧡帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的👅速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清🔴洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖🍓壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍的尺🙇🏻寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)⛷️力及傳動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)🛀氣控制⭐系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及😍鋁(lǚ)闆等闆💯料、卷(juàn)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)🌈道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)✂️機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的📧輥系(xi)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)⭐質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故🔞障診(zhen)👄斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在🐆沖🧑🏽‍🤝‍🧑🏻壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠㊙️常(chang)用的工藝手(shou)段，适🔱用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗⁉️油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單⭐元、油霧收(shōu)集單元、電⚽氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射狀态🙇🏻，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料🍉前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)🏃有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位♌，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力⭕對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機💋、塗油機(jī)的自動⛷️線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣💁缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所🍉有打料器(qì)的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中♉台能(neng)夠⭐滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料到位(wèi)檢測🐪及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位👌置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中👈台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本🔞質上(shang)是一💚個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采👅用(yong)七軸後，機器(qi)💘人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yòng)機🏒械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)‼️種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分🔞流(liu)，然📐後由人工(gong)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線