一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)産♻️量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(dian)♉控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tái)㊙️、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fāng)🔞式可以(yǐ)🔴根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(kě)以與🧑🏽‍🤝‍🧑🏻沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确🚩及性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性🌐，還(hái)要滿足(zú)💚頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)礎㊙️上🚶‍♀️加(jia)大🤩了電(diàn)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duo)❤️機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有☔無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上👅；垛料(liào)🌈高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制✊，保(bao)持恒定(ding)🈲；磁力分(fen)張🌏器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛✏️料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料🔱采(cǎi)用磁性(xing)皮🔴帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liao)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)⁉️吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分❄️張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸🏃🏻盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)🌈料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)💰車上，支(zhī)架可平(ping)🔴移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)🌈張器靠(kào)在📞垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)♌上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)🌂過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為🧡闆(pǎn)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶🌂機(ji)的速度(du)一般🌈為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的🍓空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)☀️覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的🐕标(biao)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量😍大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為♋在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線🌂清(qing)洗适用(yong)于❗投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側⚽圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束🛀🏻噴管(guan)✨組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與📱變(biàn)頻⭐驅動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的⭐輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提☔供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗🈲油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dao)zui佳🔴塗🆚油(yóu)效果。電(dian)氣系☂️統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油🚶及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(diàn)📐氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)塗☂️油時(shi)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位🛀🏻置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(ru)何✨變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均👉處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度🈲恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liào)♋前需要(yào)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)❤️進行定(dìng)🏒位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)🛀🏻機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設💁計(ji)，以滿足(zu)🔞同時處(chu)理一✨模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yào)✨求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料🈲位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足🌂zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(duì)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七💚軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍🤟可(ke)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴🚶‍♀️的(de)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)🍉行分流(liu)，然後由(you)人工🈲或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将🔴料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線