一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适🈚用(yòng)于産㊙️量(liang)👣要⁉️求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料🚩塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(jì)可以💘與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點♍。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎🏒上(shang)加大⁉️了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采✨用(yòng)棚📱架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(ge)種🔞皮帶(dài)、同步㊙️控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)🈲成，一☂️般(ban)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wang)絡✌️系統(tǒng)，其中現(xian)場✊總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張🙇🏻器(qì)依⭐靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣㊙️布(bu)置的👅真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人👉吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)🛀🏻架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工⁉️将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)👈垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料✏️檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)機器✔️人(ren)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛㊙️料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在☂️拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支🐉架可(kě)平移并(bìng)具♻️有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛㊙️料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分💰張器(qì)靠在🈚垛(duǒ)料周邊(biān)；拆👌垛用(yong)真空吸(xī)✊盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它🌈可(ke)以為🏃‍♀️闆(pan)🐇料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)🈲。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的🐅空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)🛀可以為(wei)📐闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(ya)成❄️形前(qian)👉對⭕覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝🏃。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)㊙️，單車型(xing)産🌐量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)圍✂️的🏃‍♂️尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力🌏及傳(chuan)🔞動✨系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于✉️标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及🌈鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗⭐機具(ju)有自✌️行(hang)走機構(gou)，在⚽不需(xū)要清洗(xǐ)✌️工序時(shi)，整機🧡可(ke)沿地面(miàn)軌💛道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yǔ)變💞頻驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以❌保證(zheng)磨損、維(wei)修😍後的(de)輥系❌與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)🌐輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環👄境溫(wēn)度下使(shi)🍉用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gu)障診🤟斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)💚常用的(de)工♍藝手(shou)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)🈲集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有🈲行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料🏃‍♀️上(shang)油膜位(wei)📐置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油📐液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射🏃狀(zhuang)态🐪，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取♻️闆(pan)料🍓前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)🌈角🆚進🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行(háng)定🏃🏻‍♂️位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)♻️台适用(yong)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的🏃🏻氣(qì)缸驅動(dòng)打🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gou)😘滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另🌈外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆👄料位(wèi)🍉置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(ju)有闆🌈料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xian)著降🔱低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器🔱人(rén)制造廠(chǎng)⛷️家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jin)🔞一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專💚用(yòng)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shì)應🌏這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然📞後(hòu)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)🔞料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線