一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)産量要(yao)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件☀️（汽車(chē)零👌部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分🔞：機(jī)器人、電(dian)👨‍❤️‍👨控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機⚽、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qi)人端拾(shi)🙇‍♀️器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yi)🌂根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及✍️性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機✂️、清洗(xǐ)🏃機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)㊙️識别系(xi)統、各種(zhǒng)♍皮帶💁、同(tong)步👄控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)大屏🏃幕(mu)顯示👌，并(bìng)具有✂️無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)❓，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)🎯系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bao)持恒定(dìng)；磁力分(fen)張🌂器依(yi)💚靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料🤩采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上🌈；垛料(liao)👨‍❤️‍👨高度🏃‍♀️不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)✨吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具🆚有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)👉垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)🌈料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liao)❌高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)✏️車上，支(zhī)🌈架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)⭐為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)🏒速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清🍉洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)😍空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸☀️，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的📧同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的♋空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓⁉️成(chéng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻形前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yì)♌。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體💋側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)♊及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤💛滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍😍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)🤞道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整🏃🏻與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗✨油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介🐆質在(zài)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳♋塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故🔞障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)🌈壓✉️成形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠常(chang)用⚽的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元✏️、供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴📞嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料💁上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何💰變化(huà)，供油及(jí)💘油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保♋證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對✍️中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)🛀🏻進行定(dìng)🏃‍♂️位😍，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适💘用于(yu)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(you)👌清洗機(jī)🚶‍♀️、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器㊙️的位(wèi)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測🤩及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)✨求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料位置(zhi)🐆圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢🔴測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)⭐，光學對(duì)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)🎯造廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後🙇🏻，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了🈲适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線