一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用🍉于産量(liang)要💃求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)🔴車零部㊙️件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分㊙️：機器人(ren)、電控🏃🏻‍♂️系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油👨‍❤️‍👨機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體🔴布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與🤩沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精👅确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)㊙️頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基礎上(shàng)加大⭕了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)✔️架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆🐆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示🐇，并(bing)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)㊙️現場總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)🙇‍♀️上；垛🈚料高度(dù)🎯依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅🐅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)🛀進行拆垛，真(zhen)空吸盤✏️組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)🐉采用磁性皮(pí)✨帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高💃度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)器人吸料🚶‍♀️高(gāo)度🥵；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)🔞節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在🐉垛料周邊(biān)；拆♊垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器⭐安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛🌐料(liào)高度不👣控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手吸(xi)料❓高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)⁉️将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器🐇安裝(zhuang)在桁架💃🏻式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料⁉️由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為⛷️闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶⛱️機(jī)的❌速度♌一般(ban)為變🔞頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的🥰同步(bu)。皮帶長度✍️可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清✏️洗、清洗機(ji)📱離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)♌料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶㊙️機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗👣油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機🤟離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車🥰廠的标準(zhun)工藝📱。根據産(chan)量🛀大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工⭐藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條⚽闆料清(qīng)洗👅線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動✌️系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管☔組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)🤟滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yào)用于🔴标準闆(pǎn)☀️材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及🔅鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)☁️行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)⛱️工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻✏️驅㊙️動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損♻️、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)✂️輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)🆚緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(kě)🐉以使清洗介(jiè)🆚質在不同環(huan)🏃🏻境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)🤟塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現🔱場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故㊙️障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍🏃單(dan)元、供油及🐇油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油🤩霧收(shōu)✊集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數⭐字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何🏃變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射狀态👄，油(you)液溫度恒定(ding)，保❤️證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取💋闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重☔力對中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測☀️。重力對中(zhong)♻️台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用🐉于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的🍉氣缸驅🚶‍♀️動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位置可📱示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足🌈同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙📞模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)♈闆😘料位置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌🔴迹，從(cong)而既滿足⁉️zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機🎯械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一💰個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料💜檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台🈚，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)♈制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後🙇🏻，機器(qi)📧人沖⁉️壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴😄的專用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分✏️流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線