一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适㊙️用(yòng)于産量(liang)❓要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓💋件（汽(qi)車❗零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)🐆：機器人(ren)、電⛹🏻‍♀️控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)🐇碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統🏃‍♀️及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精🤞确及(ji)♋性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)🌐基礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)🈲垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)🐇系統🈲、各(gè)種🔴皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持㊙️恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣🐇布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運🈲動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)⭐采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🔞；垛(duǒ)料高度(du)不👅控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機器(qì)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)🔞可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸⛹🏻‍♀️盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)械手👅吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小🚶‍♀️車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)🌈的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛💋料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式💃🏻機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)🐕以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)🐅。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清🐕洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度💃可(ke)調整📱，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可📞以為(wei)🍉闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度♻️。皮帶(dài)🐕機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進🔆行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(ya)💁成形☔前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準💰工(gong)藝。根據(ju)産量📞大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體♻️側(ce)🔞圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shōu)集🔴器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)👣無紡布(bu)📱層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)⛹🏻‍♀️油箱具(ju)有👈加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xian)場總💋線(xiàn)通信功(gōng)🔅能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)🌈沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)㊙️段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油🔱及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單❗元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電🎯氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gòu)，在不📞需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(yóu)及油🏃‍♀️液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保⭐證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取♊闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)角✉️進👈行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)📧台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qì)✌️缸驅動(dòng)✌️打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(ke)示教👈編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)💋械對中(zhōng)台能夠(gòu)🔆滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)🈲速對中(zhong)。另外，可(ke)采用㊙️雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙⭐模(mo)雙件的(de)要📧求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得💋的(de)🔞闆🥵料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機🐉器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fú)🥰雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料‼️檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比🚶機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)🌂制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(jī)器☂️人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的☔專用(yong)機👉械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)⭐料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線